MIT Mini Cheetah 驱动器 can 滤波器设置更正

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MIT Mini Cheetah 的驱动器 高帧率can数据会出现丢帧的现象，经排查发现，主函数初始化can.filter的位置以及参数配置有误。导致该配置无效，此时can会接收所有总线上的数据，can会频繁进入接收中断，驱动程序中can中断的优先级较低（如下图所示）。


mbed的can接口中有int CAN::filter(unsigned int id, unsigned int mask, CANFormat format, int handle)  API，该函数可以配置can滤波器的参数。
第一个参数id是FilterId               ：该参数是期望的收到的ID                                            作用于FxR1寄存器的高11位
第二个参数mask是 FilterMask    ：该参数表示CAN ID 过滤的ID中的哪些位是需要判断的    作用于FxR2寄存器的高11位
第三个参数format是 can的模式  ：enum CANFormat {    CANStandard = 0,    CANExtended = 1,    CANAny = 2};  数据帧 扩展帧 还是两者均过滤
第四个参数handle是滤波器序号 ：can一共有28个滤波器，选择其中的一个滤波器的序号
该函数默认使用32位的屏蔽位模式。

如果我们想直接收该驱动板的CANID相符的can数据，做如下配置即可
can.filter(CAN_ID, 0xFFFF, CANStandard, 0);

原程序中有一个参数载入的函数，含函数主要是载入一些校准参数 canid之类的参数，但我们需要设置的can滤波器使用到了变量CAN_ID ，如果将can.filter置于该函数之后，那么参数CAN_ID将无效.

按照上图修改即可达到直接收与电调canID相关的数据，屏蔽掉其他ID的数据，从而减少进入can中断的次数，避免高帧率下丢帧、can卡死的现象。

liughsy

楼主牛逼，亲测有效